基坐标系是通过相对全局坐标系的坐标系原点的位置（X、Y、Z 的值）和 X 轴、Y 轴、Z 轴的旋转角来定义。图 5.3 所示是完成基坐标系建立后的效果图。
KUKA 机器人基坐标系的设置方法有 3 种：3 点法、间接法、数字输入法。
3 点法：示教 3 点，即坐标系的原点、X 轴方向的 1 点、XY 平面上的 1 点进行示教。3 点法测量基坐标过程时，3 个点测量不允许位于一条直线上，这些点间必须有不小于 2.5°的夹角。
间接法：示教 4 点，即平行于坐标系 X 轴的始点、X 轴方向的 1 点、O-XY 平面上的 1 点、坐标系的原点进行示教。
数字输入法：已知基座的原点与世界坐标系原点距离和基座坐标轴相对于世界坐标系的旋转的数值，直接将坐标系的数值，输入到相关的内容里，可直接使用。
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